Allora, più o meno come già detto, se la tua autoradio supporta gli mp3 basta creare un cd dati e metterci gli mp3.
Se invece non li supporta dovresti prima convertirli in wav e poi fare un disco audio. Oppure utilizzi k3b che fa tutto in automatico.
Se invece ancora hai file che non sono mp3, e vuoi creare un cd dati con mp3, devi convertirli prima. Non conosco alcun programma di masterizzazione su linux che faccia questo lavoro on-fly. Comunque per convertire un file in mp3 puoi usare molti programmi, come mencoder, ffmpeg, ecc. Se, come presumo, preferisci una gui, non posso che consigliarti soundkonverter.
Ciao,
Peppe
PS: ricordati che fare un encoding lossy su un file già "encodato" con formato lossy, porta matematicamente alla perdita di qualità. Se non hai capito quest'ultima frase guarda qui
http://it.wikipedia.org/wiki/Compressione_dati_lossy